硬件接线
机械臂与排线相连，三个端口等效: 
FTDI串口线，直接与电脑相连(确定方向不要接反)： 
管脚控制USB供电（USB），或者电源线接电（VIN）： 
电源线接12V5A电源： 
安装Arduio
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mkdir ~/tools
cd ~/tools
下载arduino-1.05或者1.06 解压缩到当前目录，启动arduino
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~/tools/arduino-1.0.5/arduino
安装arbotix包：
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sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-arbotix
下载arbotix 源码：
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cd ~/tools/
git clone https://github.com/Interbotix/arbotix.git
将该文件夹拷贝到库文件所在的文件夹，重启arduino可以发现有新的ros 例文件，以及新的开发板选项： 
ROS固件的烧录
插入FTDI线连接电脑，检查是否插入USB：
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lsusb
插入的USB为(UART) IC: 
检查ttyUSB0端口是否存在，打开新终端：
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ls /dev/ -la
发现ttyUSB0,但是权限受到限制： 
添加权限：
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sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
可得到： 
插入FTDI数据线，同时先安装FTDI驱动,下载对应的FTDI驱动文件，解压缩文件，驱动安装：
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sudo rmmod ftdi_sio
sudo rmmod usbserial
打开ros样例文件,选择对应的板项，选择串口。 
下载程序，进行固件的烧录： 
安装turtlebot_arm包
安装deb包：
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sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-arm
安装工作空间管理工具（rosdep初始化可能需要删除原来的初始化文件）：
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sudo apt-get install python-rosdep python-wstool
sudo rosdep init
rosdep update
创建机械臂的工作空间并且下载编译代码：
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mkdir ~/turtlebot_arm
cd ~/turtlebot_arm
wstool init src
cd src
wstool set turtlebot_arm https://github.com/turtlebot/turtlebot_arm.git --git --version=indigo-devel
wstool update turtlebot_arm
cd ..
source /opt/ros/indigo/setup.bash
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make
测试机械臂
连接USB线，电机线以及电源线，终端执行:
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arbotix_terminal
检测电机：
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ArbotiX Terminal --- Version 0.1
Copyright 2011 Vanadium Labs LLC
>> ls
1 2 3 4 5 .... .... .... ....
.... .... .... .... .... .... .... .... ....
进入包目录：
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roscd turtlebot_arm_bringup
修改配置文件：
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cd config/
cat arm.yaml
修改port为/dev/ttyUSB0，打开新终端，启动arm：
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roscore
roslaunch phantomx_pincher_arm_bringup arm.launch
新终端：
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arbotix_gui
启动MoveIt
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roscore
roslaunch phantomx_pincher_arm_bringup moveit.launch
